【レゴ製品・トレイン】Powered UPが本気を出してきた……！ 自動運転への期待（ツイートまとめ）

　互換性の切り捨てと、柔軟性のなさで初期の評判は芳しくはなかったPowered Up（PU。以下同様）。

　しかし、2018年12月のバッドモービル用ソフトウエアの更新で（スマホ用）、簡単なプログラミングが出来るようになり（！）、その実力をチラ見せしてきた感がありました。

　そして、2019年4月。本気を見せてきました。なんとセンサーにも対応です。
　マインドストーム系と、Power Functionの融合が果たされつつある……？

　残念ながら関山は未だ試せておりません。なのでツイートまとめで失礼します。


　有り難いのはカラーセンサー（単品 88007　／部品 bb891c01）のレゴ社の純正価格が割と低廉なこと（20ドル以下）ってことでしょうか。
https://www.bricklink.com/v2/catalog/catalogitem.page?S=88007-1
https://www.bricklink.com/v2/catalog/catalogitem.page?P=bb891c01
（現状のbricklinkだと未だ出回りが良くないですが。国際送料の高そうなとこにしか在庫がない。ドイツの大手にまとまった数が入ってくれたら取り寄せもしやすくなるんですけども。
　あ、レゴジャパンには期待してないです……。モノタロウにエデュケーション扱いのが入ってるって話もあります）

　なので、自動運転させるすべての車両にカラーセンサー搭載も非現実的ではない？
　というかトレインの基本セットでカラーセンサー搭載車を出しても良いんじゃないかという気もします。


　なお、現状の問題点はプログラミングができても、それを第三者に転送する手段がないことのようです。ソフトウエア次第の問題なので（それもPU機器ではなくてスマホやタブレットの問題です）、改善はされうると思うのですが。

　あと……何らかの下位互換はキープして欲しいものです。PU/PFの変換ケーブル出してくれるだけで多くの問題は解決するのですから。

　個人的な野望としては、9Vでの自動往復運転ですかね？　
　センサーを2個繋がねばならないことと（ポートが足りない）、何らかのPU→9Vの変換ケーブルを自作しなければならないのが難点ですが。鉄道屋の理想としては、なるべく車載機器は減らしたいのです。
　ただ、今どき9V環境というのも特殊になりつつはありますけども。

LEGO Powered Upアプリがバージョンアップして、ついにプログラミング可能になった！！ しかもセンサー対応！！！ すごい！！！！ pic.twitter.com/0oVfIqCTL9

— Shinichiro Oba (@ooba) 2019年4月12日

早速バージョンアップ＋ファームアップしたPUでテスト。
Boostとほぼ同じ事ができちゃう。やべー。
まあ、プログラム自体は携帯端末の方で実行しているはずだから本来できて当たり前だとは思うけど。 pic.twitter.com/u8FSthOryj

— 5udon (@5udon1) 2019年4月13日

アプリを立ち上げ右の矢印をフリック、自作画面へ。下からプログラムチップを引っ張り出して3枚目みたいな感じにしてみました。素人なのでこれでいいのか自信がありませんが、一応動きます。青-高速、黄-低速、赤-停止 です。LEDもそのときの状態を示すようにしています。 pic.twitter.com/Wp6RKZx50S

— 5udon (@5udon1) 2019年4月13日

これからLEGO Powered Upアプリの新バージョンを検証します。事前情報によるとBOOSTも繋がるらしいので、現時点で考えられるすべての組み合わせを用意しました…！ pic.twitter.com/2OSM8Ythfs

— Shinichiro Oba (@ooba) 2019年4月12日

LEGO Powered Upアプリ、iPad版も更新されました！バットモービルやトレインが、超気軽にプログラミングできます！！ pic.twitter.com/4ewGAk93Y2

— なかやま (@handai05_nkym) 2019年4月13日

PUトレインに、ブーストのカラーセンサをつけて、線路の色を読み取れる向きにセンサをつけておけば、デュプロトレインと同じように、『緑で折り返し』『黄色で汽笛』とか出来ちゃいますね！
さあみなさんブーストのセンサを買うのです！！！

— なかやま (@handai05_nkym) 2019年4月13日

#LEGO #powered up #PU #train #duplo#レゴ #トレイン #デュプロ

レゴトレインを、バットモービルの電池ボックス(PU)とBOOSTセンサで『線路の色を検知して自動運転させる』プログラムを書きました。デュプロトレインと同じように黄で汽笛、赤で停止、青で給水、白で照明オンオフ、緑で逆走します。 pic.twitter.com/s9DI2nLk8Y

— なかやま (@handai05_nkym) 2019年4月15日

BOOSTで既に同じようなことをされてた方はいらっしゃると思うのですが、PUは電池ボックスの大きさがPFと同じで扱いやすいので、使える入出力は少ないけど割と遊びやすくなったかなあと思います。

— なかやま (@handai05_nkym) 2019年4月15日

プログラム参考にさせて頂きます。m(_ _)m
帰ったら動かして見ますね。 pic.twitter.com/iFTLR26VXs

— エースくんのパパ (@gogo_ace_papa) 2019年4月15日

動かしてみました。 pic.twitter.com/b9dAjTOOIl

— エースくんのパパ (@gogo_ace_papa) 2019年4月16日

m=21に、ウェイトは0.1に
、ライトはハブのLEDにしています。
机=黄色と認識して変なところで音が出ますが、想定通りの動きをしてますね。 pic.twitter.com/VEduzcaOqp

— エースくんのパパ (@gogo_ace_papa) 2019年4月16日

プログラムブロックはこんな感じです。
適当に作ったのでちょっと分かりにくいですが、赤タイルはどんな条件でも即時停止です。ただし定点停車すると、再出発時に自爆するので、無条件に少しだけ前進させます。
加速度等は変数を使って処理しているので、微調整が可能です。 pic.twitter.com/XffnLf7rAS

— キベルネ (@kyberne) 2019年4月16日

赤タイルで定位置停車&発車時素、自動力行して定速走行、青タイルで所定速度まで自動減速… の繰り返しです。 pic.twitter.com/GSRtcksf1S

— キベルネ (@kyberne) 2019年4月16日

新バージョンのPUソフトウェアで、LEGOトレインの自動運転してみた。 pic.twitter.com/7wxPd31kFy

— キベルネ (@kyberne) 2019年4月16日

PUはボタンとかスライダー無いから、操作できないじゃん！！
センサーとの組合せだと、列車の自動運転や転てつ機の自動転換ぐらいしかできなさそう。
ATSは無理ですね(´；ω；`)ｳｩｩhttps://t.co/CSD8Usg0vf

— キベルネ (@kyberne) 2019年4月16日

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LEGO PU でトレインの自動運転してみた。(改良版)
まずは、ちょっとだけシンプルにしたプログラムブロックです。
変数sはモータの回転速度、gは加減速度、cは色センサです。 pic.twitter.com/Ti6KOamzGD

— キベルネ (@kyberne) 2019年4月17日

プログラムブロックの動き
メイン（1段目）は変数の初期設定⇒警笛⇒モータ制御
フラグ1（2段目）は複雑なので、次で解説します。
赤センサと青センサ（3,4段目）は色センサの入力です。赤色だとc=0（停止処理）、青色だとc=1（減速処理）です。ちなみにc=2の時は加速処理を実行します。 pic.twitter.com/VazhLjpAz2

— キベルネ (@kyberne) 2019年4月17日

初期設定だと、IF分岐の最下段が実行されます。
すると、0.05秒毎に回転速度s（初期値20）に加減速度g（1）が足されて増えていき、モータの回転速度が上昇します。
回転速度sが50を超えると、IF分岐が切り替わります。
すると、加減速度gが1→0に変化して加速を終了し、定速走行を開始します。 pic.twitter.com/OwwLadUanF

— キベルネ (@kyberne) 2019年4月17日

色センサが青を検知するとIF分岐が切り替わって、中段が実行されます。
すると、0.05秒毎にsにg（-1）が足されて減っていき、モータの回転速度が減少します。
sが20を下回ると、IF分岐が切り替わります。
すると、gが-1から0に変化して減速を終了し、低速走行を開始します。 pic.twitter.com/xntV4bfYjM

— キベルネ (@kyberne) 2019年4月17日

色センサが赤を検知するとIF分岐が切り替わって、上段が実行されます。
すると、sを0にしてモータの回転を停止させ、タイマで駅に4秒間停車します。
4秒後に汽笛を鳴らしてsを20（低速）にして出発します。
赤の再検知防止の為、1秒間低速走行して潜り抜けます。最後にcを2にして最初に戻ります。 pic.twitter.com/qmBKsMkYVb

— キベルネ (@kyberne) 2019年4月17日

IF分岐の条件は、加速中でも減速中でも、停止処理が最優先で実行されます。

s20より低いと、列車の起動できなかったり、遅すぎて途中で止まったりしました。
s50より速いと、速すぎて色センサが検知できませんでした。

タイマの時間は適当です。色センサも2色を適当に選びました。

— キベルネ (@kyberne) 2019年4月17日

実際に動作する様子はコチラです。https://t.co/1FctS9G1bU

プログラムは若干違いますが、動作は同じです。

使い道の無いプログラムですが、少しでも参考になれば幸いです。
以上で解説を終了いたします('ω')ノ

— キベルネ (@kyberne) 2019年4月17日

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今日伊豆急のイベントにて、勝手に往復するプログラムをHSTで動かしていました。
端末との距離がある場合を試してはいないのですが、端末の電源が切れる(スリープ状態になる)と暴走する事が判明しました。 pic.twitter.com/C5NxTGYPb6

— 鱒寿司 (@masuzushi_lego) 2019年4月20日

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今思いついたのですけど
スマホからの音声出力をBluetooth speakerでできないんですかね。
boostと同時に繋いでおくことができればスピーカーを車内に乗せて手元にスマホ、レールにつけた色タイルを車両につけたboostのセンサーで検知して音声や走行を制御できたりしませんかね。

— hiro JAM鉄道模型コンベンション (@hiro583kei) 2019年4月20日

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LEGO PU の新アプリで、電気ポイントを作って見ました。
遠隔操作でポイントを転換できます。 pic.twitter.com/PfMY3UZGq8

— キベルネ (@kyberne) 2019年4月22日

右上のオールスタートボタンを押すと、交互に定反位転換します。 pic.twitter.com/KiOXWqf7jm

— キベルネ (@kyberne) 2019年4月22日

オールスタートボタンを高速連打すると、プログラムがデッドロックして、ブザーで警告を出します。
これは仕様です(-_-;) pic.twitter.com/DTsdfSSk1o

— キベルネ (@kyberne) 2019年4月22日

こちらが転てつ制御プログラムブロックです。
モータは角度検知していませんので、初期位置や種類等は関係ありません。
さらに、短時間で転換させることも可能になりました。(←複線ドリフトには重要な事です。) pic.twitter.com/zEZvhLfFYK

— キベルネ (@kyberne) 2019年4月22日

LEGO B形電気転てつ機の設計図はコチラhttps://t.co/QU6EJeoyji

PUならBoostよりも小さく作れるので、複線ドリフト用自動転換装置は今後PUで作ります。
そのうち、解説動画を作る予定です。そのうち・・・('ω')

— キベルネ (@kyberne) 2019年4月22日

最近ツイートした新LEGO PUでトレインの自動運転等をしたやつのまとめです。
とりあえず、PUで遊んでみて、色々分かったので満足です。https://t.co/1FctS9G1bUhttps://t.co/MaUbLCA1tyhttps://t.co/Wj7l2D9aV8https://t.co/wr7bwel1Wq

— キベルネ (@kyberne) 2019年4月22日

　

なお先行したジョージレモン様の試みも忘れてはなりません。昨年夏にブーストのハブとセンサーを車載してしまった意欲作でした！https://t.co/d1e4BMr0tV pic.twitter.com/3Mima4xZt3

— 関山@浦賀／5月4-5日 群馬レゴオフ(HOT MINIFIG RIDE) (@houmeisya) 2019年4月28日